게시 됨 업데이트 됨arduino24분안에 읽기 (약 3608 단어)

DC모터 + 4WD 자동차 만들기 (TB6612FNG)

DC모터 사용하기

아두이노의 5V, 3.3V핀으로는 모터에 필요한 충분한 전압과 전류를 공급하기 어렵다. 그러므로 사용하려는 모터에 맞는 전압과 전류의 공급을 위한 모터드라이버를 사용해야 한다. 아두이노에서 주로 사용하는 모듈은 L293D, L298N와 TB6612FNG 등이 있으며, 여기서는 TB6612FNG 모터드라이버와 함께, 모터 및 아두이노 단독사용을 위하여 별도의 외부전원을 사용한다. 외부 전원으로는 모터를 위한 1.5V AA*4개와 함께 아두이노 단독사용을 위한 9V 사각전지(6F22)를 추가로 연결하였다.

1.5V AA 6개 혹은 3.7V 18650 2개를 직렬로 연결하여 사용하면, 9V 사각전지(6F22)가 필요하지 않으므로 이 방법을 추천한다. 또한 AA 건전지를 사용하는 경우 4WD기준 연속사용시간은 10분 정도뿐일 정도로 전지 소모가 매우 빠르므로, 충전이 가능한 18650 사용을 추천한다.


TB6612FNG

VM
VCC
GND(*)
AOUT1
AOUT2
BOUT2
BOUT1
GND		 PWMA
AIN2
AIN1
STBY
BIN1
BIN2
PWMB
GND
  • VM (모터 전압) = 15V max
  • VCC (로직 전압) = 2.7 ~ 5.5V
  • GND
    • TB6612fng 모듈을 여러개 테스트한 결과, 3번핀 GND에 연결할 경우 작동이 안되는 몇몇 제품이 있었음
    • 그러므로 8번핀, 9번핀의 GND 사용을 권장함
  • 출력전류: 정전류 1.2A (3.2A peak)까지 (모터 2개 사용시 합산 전류임)
  • 모터 제어모드: CW, CCW, short-brake, STOP, stand-by
  • 두개의 모터 출력을 개별 제어하며, 100kHz의 PWM으로 속도 제어
  • 써멀 셧다운 및 저전압 감지회로 내장

Pin의 사용
핀번호 모터드라이브1 아두이노 외부전원 모터 / 역할
1 VM (+) (DC모터에 사용하는 전압 사용)
2 VCC +5V
3 GND (사용 비추천)
4 A_OUT1 모터A
5 A_OUT2 모터A
6 B_OUT2 모터B
7 B_OUT1 모터B
8 GND (-)
9 GND GND
10 B_PWM 6 모터B 속도제어
11 B_IN2 12 모터B 방향제어
12 B_IN1 11 모터B 방향제어
13 STBY 10 모터 상태신호
14 A_IN1 9 모터A 방향제어
15 A_IN2 8 모터A 방향제어
16 A_PWM 5 모터A 속도제어
  • 속도제어에 사용하는 A_PWM, B_PWM은 아두이노의 PWM이 가능한 핀에 연결하여야 합니다. 여기서는 ~5, ~6번 핀 사용.

주의: Pin Map이 다른 모듈의 경우

TB6612FNG를 여러 개 구입하여 사용해본 결과, 위의 핀맵과 조금 다른 모듈도 있었다.

핀번호 모터드라이브1 아두이노 외부전원 모터 / 역할
1 GND GND (-)
2 VCC (2.7~5.5V) +5V
3 A_OUT1 모터A
4 A_OUT2 모터A
5 B_OUT2 모터B
6 B_OUT1 모터B
7 VM (15V max) (+) (DC모터 요구 전압 사용)
8 GND
9 GND
10 B_PWM 6 모터B 속도제어
11 B_IN2 12 모터B 방향제어
12 B_IN1 11 모터B 방향제어
13 NC(STBY) 10 모터 상태신호
14 A_IN1 9 모터A 방향제어
15 A_IN2 8 모터A 방향제어
16 A_PWM 5 모터A 속도제어

TB6612FNG와 DC모터의 연결

Pin Map

TB6612FNG 모터드라이브는 2채널 형태이며, 만일 2WD 자동차를 만든다면 디지털핀 7개가 필요하다. 4개의 DC모터를 사용하여 4WD 자동차를 만드는 방법은 3가지로 나눠 생각해볼 수 있는데, 모든 바퀴를 각각 컨트롤 하는 방법, 왼쪽 바퀴와 오른쪽 바퀴로 나누어 컨트롤 하는 방법, 앞 바퀴와 뒷 바퀴로 나누어 컨트롤 하는 방법 등이 있다.

  • 모든 바퀴를 각각 컨트롤 하는 경우 : 모터드라이브 2개와 디지털핀 14개 사용
    • 그런데, 아두이노에서 실제 사용할 수 있는 디지털핀의 개수가 12개(2~13번)이므로, 2개의 디지털핀이 부족하다.
      • 아날로그핀을 디지털핀과 동일하게 사용할 수 있으므로, 2개의 아날로그핀을 추가로 사용한다.
      • 또는 스케치 업로드시에만 0,1번 핀을 빼두었다가, 스케치 업로드가 끝나면 0,1번 핀을 사용한다. 이렇게 사용하면 0~13번까지 총 14개의 디지털핀을 확보할 수 있다.
  • 왼쪽과 오른쪽 바퀴로 나누어 컨트롤 하는 방법 : 디지털핀 7개 사용 (아래 본문에서 사용한 방법)
  • 앞과 뒷 바퀴로 나누어 컨트롤 하는 방법 : 디지털핀 7개 사용. (단, 조향을 위한 추가적인 방법을 고려해야 함.)

H-SW Control Function

Input Output
IN1 IN2 PWM STBY OUT1 OUT2 Mode
H H H/L H L L Short Brake
L H H H L H Count-Clockwise
L H L H L L Short Brake
H L H H H L Clockwise
H L L H L L Short Brake
L L H H OFF(High impedance) OFF(High impedance) Stop
H/L H/L H/L L OFF(High impedance) OFF(High impedance) Standby

출력 결과는 아래와 같으며,

  • IN1이 LOW, IN2가 HIGH, PWM으로 신호를 출력할 경우 시계 반대 방향(CCW)으로 회전
  • IN1이 HIGH, IN2가 LOW, PWM으로 신호를 출력할 경우 시계 방향(CW)으로 회전
  • 그 밖의 경우는 모두 stop 상태로 해석하면 된다.

모터 1개 컨트롤하기

여기서 사용하는 DC모터는 아래의 형태를 가진 기어드모터이며, 아두이노를 사용하여 자동차를 만드는데 많이 사용되는 저렴이 모터이다.


schematic

UNO보드와 컴퓨터를 USB선으로 연결하여 사용할 경우


UNO보드와 컴퓨터의 연결없이 Vin핀을 사용하여 단독으로 사용할 경우
  • UNO 보드의 Vin에 외부전원(7.4V) (+)에 연결: 6.6V~12V 범위의 전원 연결 가능 (7.2V 이상 추천)
  • UNO 보드의 GND를 TB6612fng 모듈의 GND에 연결


sketch

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
int STBY = 10;            // Standby

// Motor A
int A_PWM = 5;            // Speed Control
int A_IN1 = 8;
int A_IN2 = 9;

void setup() {
  pinMode(STBY, OUTPUT);
  pinMode(A_PWM, OUTPUT);
  pinMode(A_IN1, OUTPUT);
  pinMode(A_IN2, OUTPUT);
}

void loop() {
  move(1, 128, 0);          // motor A(right wheels), half speed, moving forward

  delay(1000);              // go for 1 second
  stop();                   // stop
  delay(250);               // hold for 250ms until move again

  move(1, 128, 1);          // motor A(right wheels), half speed, moving backward

  delay(1000);
  stop();
  delay(250);
}

void move(int motor, int speed, int direction) {
/*
- Move specific motor at speed and direction
- motor: A -> 1
- speed: 0 is off, and 255 is full speed
= direction: 0 clockwise, 1 counter-clockwise
*/
  digitalWrite(STBY, HIGH);        // Disable Standby

  boolean inPin1 = LOW;            // Defalut(direction=0) - Clockwise
  boolean inPin2 = HIGH;

  if(direction == 1) {             // Count-clockwise
    inPin1 = HIGH;
    inPin2 = LOW;
  }

  if(motor == 1){                  // if motor == 1, right wheel
    digitalWrite(A_IN1, inPin1);
    digitalWrite(A_IN2, inPin2);
    analogWrite(A_PWM, speed);
  }
  else {                           // if motor is not 1, left wheel

  }
}

void stop() {
  digitalWrite(STBY, LOW);         // Enable Standby
}

회전 방향이 (생각했던 방향과) 반대로 회전하는 경우

A_IN1핀과 A_IN2 핀의 번호를 바꿔준다. 즉, 위 스케치에서

1
2
int A_IN1 = 8;
int A_IN2 = 9;

부분을

1
2
int A_IN1 = 9;
int A_IN2 = 8;

로 바꿔준다.


4WD 자동차 만들기

schematic

UNO보드와 컴퓨터를 USB선으로 연결하여 사용할 경우


UNO보드와 컴퓨터의 연결없이 Vin핀을 사용하여 단독으로 사용할 경우
  • UNO 보드의 Vin에 외부전원(7.4V) (+)에 연결: 6.6V~12V 범위의 전원 연결 가능 (7.2V 이상 추천)
  • UNO 보드의 GND를 TB6612fng 모듈의 GND에 연결


sketch

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
// front wheel : B1 - A1
// rear  wheel : B2 - A2 

int STBY = 10;            // Standby

// Motor A 1 & 2(Right)
int A_PWM = 5;             // Speed Control
int A_IN1 = 8;
int A_IN2 = 9;

// Motor B 1 & 2(Left)
int B_PWM = 6;             // Speed Control
int B_IN1 = 11;
int B_IN2 = 12;

void setup() {
  pinMode(STBY, OUTPUT);
  pinMode(A_PWM, OUTPUT);
  pinMode(A_IN1, OUTPUT);
  pinMode(A_IN2, OUTPUT);
  pinMode(B_PWM, OUTPUT);
  pinMode(B_IN1, OUTPUT);
  pinMode(B_IN2, OUTPUT);
}

void loop() {
  move(1, 128, 0);                  // motor A(right wheels), half speed, moving forward
  move(2, 128, 0);                  // motor B(left wheels), half speed, moving forward

  delay(1000);                      // go for 1 second
  stop();                           // stop
  delay(250);                       // hold for 250ms until move again

  move(1, 128, 1);                  // motor A(right wheels), half speed, moving backward
  move(2, 128, 1);                  // motor B(left wheels), half speed, moving backward

  delay(1000);
  stop();
  delay(250);
}

void move(int motor, int speed, int direction) {   //Move specific motor at speed and direction
//motor: A(Right) -> 1, B(Left) -> 2
//speed: 0 is off, and 255 is full speed
//direction: 0 clockwise, 1 counter-clockwise

  digitalWrite(STBY, HIGH);        // Disable Standby

  boolean inPin1 = LOW;            // Defalut(direction=0) - Clockwise
  boolean inPin2 = HIGH;

  if(direction == 1) {             // Count-clockwise
    inPin1 = HIGH;
    inPin2 = LOW;
  }

  if(motor == 1){                  // if motor == 1, right wheel
    digitalWrite(A_IN1, inPin1);
    digitalWrite(A_IN2, inPin2);
    analogWrite(A_PWM, speed);
  } else {                         // if motor is not 1, left wheel
    digitalWrite(B_IN1, inPin1);
    digitalWrite(B_IN2, inPin2);
    analogWrite(B_PWM, speed);
  }
}

void stop() {
  digitalWrite(STBY, LOW);        // Enable Standby
}


IR 리모컨으로 4WD 컨트롤하기

IR리모컨을 사용하여 RC카를 컨트롤 하기 위해서는 모터와 회로에서 발생하는 노이즈를 제거하기 위한 104 케패시터(0.1uF)를 사용하는 것이 원칙입니다. 반드시 사용해야 하는 것은 아니지만, 회로보호를 위해 캐패시터가 있는 경우에는 IR 수신부의 (+)와 (-)에 병렬연결하세요. 이에 더하여 후진시 방향전환도 가능하도록 수정해 봅니다.


schematic

UNO보드와 컴퓨터를 USB선으로 연결하여 사용할 경우


UNO보드와 컴퓨터의 연결없이 Vin핀을 사용하여 단독으로 사용할 경우



IRremote 라이브러리 추가하기

1
2
3
4
#include <boarddefs.h>
#include <IRremote.h>
#include <IRremoteInt.h>
#include <ir_Lego_PF_BitStreamEncoder.h>

사용할 리모컨 버튼 HEX값

Remote Button unsigned int data define
▲ (전진 / 속도 증가) 0XFF18E7 BTN_U
▼ (후진 / 속도 감소) 0XFFA4B5 BTN_D
◀ (좌회전 / 좌회전각 증가) 0XFF10EF BTN_L
▶ (우회전 / 우회전각 증가) 0XFF5AA5 BTN_R
OK (정지) 0XFF38C7 BTN_O

보유하고 있는 리모컨의 종류마다 HEX값이 다르므로, HEX값은 다를 수 있습니다. HEX값을 알아내는 방법은 IR Remote를 다루는 페이지를 참고하세요.


sketch

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
//Initialize IR remote
#include <boarddefs.h>
#include <IRremote.h>
#include <IRremoteInt.h>
#include <ir_Lego_PF_BitStreamEncoder.h>

int RECV_PIN = 13;              // IR Signal pin
IRrecv irrecv(RECV_PIN);
decode_results results;

#define BTN_F 0xFF18E7  // Forward Button
#define BTN_B 0xFF4AB5  // Backward Button
#define BTN_L 0xFF10EF  // Left Button
#define BTN_R 0xFF5AA5  // Right Button
#define BTN_O 0xFF38C7  // OK Button

// Initialize TB6612FNG Motor drive
int STBY = 10;  // STBY pin on TB6612FNG. Must be HIGH to enable motor
int A_PWM = 5;  // Right motor speed control using analogWrite() function. Value between 0 - 255
int A_IN1 = 9;  // Right motor - LOW should go forward
int A_IN2 = 8;  // Right motor - HIGH should go forward
int B_PWM = 6;  // Left motor speed control using analogWrite() function. Value between 0 - 255
int B_IN1 = 11; // Left motor - LOW should go forward
int B_IN2 = 12; // Left motor - HIGH should go forward

int R_MaxSpeed = 255;   //set motor speed to max speed
int L_MaxSpeed = 255;   //set motor speed to max speed
int R_TurnSpeed = 128;  //set motor speed to max speed
int L_TurnSpeed = 128;  //set motor speed to max speed

int LR_Direct = 0;      //for Direction

void setup() {
  pinMode(A_PWM, OUTPUT);
  pinMode(A_IN1, OUTPUT);
  pinMode(A_IN2, OUTPUT);
  pinMode(B_PWM, OUTPUT);
  pinMode(B_IN1, OUTPUT);
  pinMode(B_IN2, OUTPUT);
  pinMode(STBY, OUTPUT);
  
  Serial.begin(9600);
  irrecv.enableIRIn();                           // Start the receiver
}

void loop() {
  if (irrecv.decode(&results)) {                 // Read IR remote control
    //Serial.println(results.value, HEX);        // for debug
    irrecv.resume();                             // Receive the next value
  }
  
  switch(results.value) {
    
    case BTN_F:
      go_forward();
      break;
      
    case BTN_B:  
      go_backward();
      break;
      
    case BTN_L:  
      if(LR_Direct==0) {
        go_f_left();
      } else if(LR_Direct==1) {
        go_b_left();
      }     
      break;
      
    case BTN_R:
      if(LR_Direct==0) {
        go_f_right();
      } else if(LR_Direct==1) {
        go_b_right();
      }
      break;
      
    case BTN_O:
      stop();
      break;
  }  
  delay(50);
}

// Move specific motor at speed and direction
// motor: A(Right) -> 0, B(Left) -> 1
// speed: 0 is off, and 255 is full speed
// direction: 0 clockwise, 1 counter-clockwise

void move(int motorLR, int speed, boolean inPin1, boolean inPin2) {
  digitalWrite(STBY, HIGH);        // Disable Standby
  
  if (motorLR == 0) {
    analogWrite(A_PWM, speed);
    digitalWrite(A_IN1, inPin1);
    digitalWrite(A_IN2, inPin2);   
  }
  
  if (motorLR == 1) {
    analogWrite(B_PWM, speed);
    digitalWrite(B_IN1, inPin1);
    digitalWrite(B_IN2, inPin2);
  }
}

void go_forward() {
  Serial.println("F");
  move(0, R_MaxSpeed, 0, 1);  // Right motor, Right Speed, forward(0,1)
  move(1, L_MaxSpeed, 0, 1);  // Left motor, Left Speed, forward(0,1)
  LR_Direct = 0;              // Forward
  delay(100);
}

void go_backward() {
  Serial.println("B");
  move(0, R_MaxSpeed, 1, 0);  // Right motor, Right Speed, backward(1,0)
  move(1, L_MaxSpeed, 1, 0);  // Left motor, Left Speed, backward(1,0)
  LR_Direct = 1;              // Backward
  delay(100);
}

void go_f_left() {
  Serial.println("F_L");
  move(0, R_MaxSpeed, 0, 1);  // Right motor, Right Speed, forward(0,1)
  move(1, L_TurnSpeed, 0, 1); // Left motor, Left Speed, forward(0,1)
  delay(100);
}

void go_b_left() {
  Serial.println("F_R");
  move(0, R_MaxSpeed, 1, 0);  // Right motor, Right Speed, backward(1,0)
  move(1, L_TurnSpeed, 1, 0); // Left motor, Left Speed, backward(1,0)

  delay(100);
}

void go_f_right() {
  Serial.println("F_R");
  move(0, R_TurnSpeed, 0, 1); // Right motor, Right Speed, forward(0,1)
  move(1, L_MaxSpeed, 0, 1);  // Left motor, Left Speed, forward(0,1)
  delay(100);
}

void go_b_right() {
  Serial.println("B_R");
  move(0, R_TurnSpeed, 1, 0); // Right motor, Right Speed, backward(1,0)
  move(1, L_MaxSpeed, 1, 0);  // Left motor, Left Speed, backward(1,0)

  delay(100);
}

void stop() {
  Serial.println("STOP");
  digitalWrite(STBY, LOW);    // Enable Standby
}


초음파 센서 장착

초음파 센서를 장착하여 전진시 일정한 거리 내에 장애물이 있으면 자동차를 멈춰보도록 하겠습니다. Trig는 아두이노 2번핀, Echo는 4번핀에 연결하였습니다.


schematic

UNO보드와 컴퓨터를 USB선으로 연결하여 사용할 경우


UNO보드와 컴퓨터의 연결없이 Vin핀을 사용하여 단독으로 사용할 경우


sketch

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
//Initialize IR remote
#include <boarddefs.h>
#include <IRremote.h>
#include <IRremoteInt.h>
#include <ir_Lego_PF_BitStreamEncoder.h>

int RECV_PIN = 13;       // IR Signal pin
IRrecv irrecv(RECV_PIN);
decode_results results;

#define BTN_F 0xFF18E7  // Forward Button
#define BTN_B 0xFF4AB5  // Backward Button
#define BTN_L 0xFF10EF  // Left Button
#define BTN_R 0xFF5AA5  // Right Button
#define BTN_O 0xFF38C7  // OK Button

// Initialize TB6612FNG Motor drive
int STBY = 10;  // STBY pin on TB6612FNG. Must be HIGH to enable motor
int A_PWM = 5;  // Right motor speed control using analogWrite() function. Value between 0 - 255
int A_IN1 = 9;  // Right motor - LOW should go forward
int A_IN2 = 8;  // Right motor - HIGH should go forward
int B_PWM = 6;  // Left motor speed control using analogWrite() function. Value between 0 - 255
int B_IN1 = 11; // Left motor - LOW should go forward
int B_IN2 = 12; // Left motor - HIGH should go forward

int R_MaxSpeed = 255;   //set motor speed to max speed
int L_MaxSpeed = 255;   //set motor speed to max speed
int R_TurnSpeed = 128;  //set motor speed to max speed
int L_TurnSpeed = 128;  //set motor speed to max speed

int LR_Direct = 0;      //for Direction

// Initialize Ultrasonic Sensor
#define TRIG 2
#define ECHO 4

void setup() {
  pinMode(A_PWM, OUTPUT);                        // Motor
  pinMode(A_IN1, OUTPUT);
  pinMode(A_IN2, OUTPUT);
  pinMode(B_PWM, OUTPUT);
  pinMode(B_IN1, OUTPUT);
  pinMode(B_IN2, OUTPUT);
  pinMode(STBY, OUTPUT);
  
  pinMode(TRIG, OUTPUT);                         // Ultrasonic Sensor
  pinMode(ECHO, INPUT);

  Serial.begin(9600);
  irrecv.enableIRIn();                           // Start the receiver
}

void loop() {
  digitalWrite(TRIG, LOW);                       // Start Ultrasonic sensor
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(TRIG, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(TRIG, LOW);

  long distance = pulseIn(ECHO, HIGH) / 58.2;    // 거리 측정

  if (irrecv.decode(&results)) {                 // Read IR remote control
    //Serial.println(results.value, HEX);        // for debug
    irrecv.resume(); // Receive the next value
  }

  if (distance < 10) {                            // 거리가 10cm 이내이면 정지
    stop();
    delay(500);
  }
  else {                                          // 거리가 10cm 이상이면,
  	switch(results.value) {
    
    case BTN_F:
      go_forward();
      break;
      
    case BTN_B:  
      go_backward();
      break;
      
    case BTN_L:  
      if(LR_Direct==0) {
        go_f_left();
      } else if(LR_Direct==1) {
        go_b_left();
      }     
      break;
      
    case BTN_R:
      if(LR_Direct==0) {
        go_f_right();
      } else if(LR_Direct==1) {
        go_b_right();
      }
      break;
      
    case BTN_O:
      stop();
      break;
  }  
  delay(50);
}

// Move specific motor at speed and direction
// motor: A(Right) -> 0, B(Left) -> 1
// speed: 0 is off, and 255 is full speed
// direction: 0 clockwise, 1 counter-clockwise

void move(int motorLR, int speed, boolean inPin1, boolean inPin2) {
  digitalWrite(STBY, HIGH);        // Disable Standby

  if (motorLR == 0) {
    analogWrite(A_PWM, speed);
    digitalWrite(A_IN1, inPin1);
    digitalWrite(A_IN2, inPin2);   
  }

  if (motorLR == 1) {
    analogWrite(B_PWM, speed);
    digitalWrite(B_IN1, inPin1);
    digitalWrite(B_IN2, inPin2);
  }
}

void go_forward() {
  Serial.println("F");
  move(0, R_MaxSpeed, 0, 1);  // Right motor, Right Speed, forward(0,1)
  move(1, L_MaxSpeed, 0, 1);  // Left motor, Left Speed, forward(0,1)
  LR_Direct = 0;              // Forward
  delay(100);
}

void go_backward() {
  Serial.println("B");
  move(0, R_MaxSpeed, 1, 0);  // Right motor, Right Speed, backward(1,0)
  move(1, L_MaxSpeed, 1, 0);  // Left motor, Left Speed, backward(1,0)

  LR_Direct = 1;              // Backward
  delay(100);
}

void go_f_left() {
  Serial.println("F_L");
  move(0, R_MaxSpeed, 0, 1);  // Right motor, Right Speed, forward(0,1)
  move(1, L_TurnSpeed, 0, 1); // Left motor, Left Speed, forward(0,1)
  delay(100);
}

void go_b_left() {
  Serial.println("F_R");
  move(0, R_MaxSpeed, 1, 0);  // Right motor, Right Speed, backward(1,0)
  move(1, L_TurnSpeed, 1, 0); // Left motor, Left Speed, backward(1,0)
  delay(100);
}

void go_f_right() {
  Serial.println("F_R");
  move(0, R_TurnSpeed, 0, 1); // Right motor, Right Speed, forward(0,1)
  move(1, L_MaxSpeed, 0, 1);  // Left motor, Left Speed, forward(0,1)
  delay(100);
}

void go_b_right() {
  Serial.println("B_R");
  move(0, R_TurnSpeed, 1, 0); // Right motor, Right Speed, backward(1,0)
  move(1, L_MaxSpeed, 1, 0);  // Left motor, Left Speed, backward(1,0)
  delay(100);
}

void stop() {
  Serial.println("STOP");
  digitalWrite(STBY, LOW);    // Enable Standby
}

DC모터 + 4WD 자동차 만들기 (TB6612FNG)

http://stemwith.github.io/2019/10/29/DC모터-4WD-자동차-만들기/

Author

chemidot

Posted on

2019-10-29

Updated on

2021-11-17

Licensed under

#

댓글

카테고리

최근 글

아카이브

태그

3D1
iot7
rc5
×